BlueROV轨迹跟踪控制

[laotouhuan]

想用BlueROV做轨迹跟踪控制，不知道从何入手，请问底层的自动控制代码是在PX4里面吗？写入了底层控制代码是不是还得把QGC上添加这个自动控制的模块？求教！