bluerov的深度控制是不断调整垂直推进器的转速和方向，这是非常耗费功率的。而在国外，有人就想出了这么一个办法。加一个橡皮囊，通过压缩气体或者其他油改变橡皮囊的体积来调节浮力关系。听起来不错！不过真正实现也是蛮难的
这相当于用浮力调节机构么~
控制响应和难度可能会大幅度增加。
还好啊，浮力调节应该只是微调，重力和浮力平衡只要做到一致了，就可以实现深度调节，具体看精度吧。事实上，一些深度计所带来的深度控制好像精度也不高
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混合控制？
（字数不够）